智能割草机底盘控制系统

profgong

一、前言

目前，得益于最近十多年在语音/图像/物联网/卫星定位/芯片技术/控制算法上的快速发展，类似智能割草机的自动控制设备应用越来越广泛，像家用扫地机器人，酒店送餐机器人，车库清洁机器人，户外智能割草机等，其有一个共性：顶层负责宏观算法处理和控制，底层负责具体信息采集和执行。

二、讲解

1.智能割草机系统架构

智能割草机的技术框架是一个系统工程，其核心在于实现“感知-定位-决策-执行”的完整闭环，技术实现上可做如下划分：

上位机（主控）：这是智能割草机的“大脑”，通过视觉识别/激光雷达，感知周围环境（如草坪，行人，花坛，障碍物，充电桩等）；通过RTK定位技术，并结合路径规划制定行动路线；结合行走路径将行走和割草的的控制指令下达给底盘控制系统。

底盘控制系统可细分为两个板块，中间层控制器和下位机系统。

1）中间层控制器：主要承担承上启下的工作，如解析上位机控制指令并下发给下位机，各辅助电源输出及管理，外部传感器检测，信息梳理和反馈上位机。

2）下位机系统：主要是行走电机，割草电机，调高电机等执行部件。

2.底盘控制系统实现方式

根据智能割草机/自动控制设备的尺寸和复杂程序，可将底盘控制系统两个板块合并或者拆分。

1）中小型设备，可将中间层控制器和下位机合并，提高集成度。

2）中大型设备，可将中间层控制器和下位机分开，便于分布管理和维修更换。

三、结语

随着智能割草机/自动控制设备的快速发展迭代，对底盘控制系统的可靠性和软件复杂度等众多方面提出更高要求，如复杂环境下传感器检测，系统内部通信方式选择，软件OTA升级及系统零部件维护/更换。